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アイスクリームは1550年頃にイタリアで初めて作られた。1533年にイタリアのメディチ家のカトリーヌがフランスのオルレアン侯アンリと結婚した際、菓子職人も引き連れて嫁入りしたときに、フランスにこの菓子が導入された。1686年にはフランチェスコ・プロコピオ・ディ・コルテッリというシチリア人がパリで有名なカフェ、ル・プロコープを開店し、最初のアイスクリーム商業提供を始めた。 イギリスには1624年、カトリーヌの孫アンリエット・マリーがチャールズ1世（1625年 - 1649年）の元に嫁いだときに、アイスクリーム職人を連れて行ったために伝わった。チャールズ1世の宴会でフランスの料理人ド・ミレオによって作られ、大いに賞揚された。チャールズ1世は、アイスクリームに感動し、アイスクリームの製法を秘密にし、王にだけアイスクリームを提供する見返りに、アイスクリーム職人に一生年金を与えた、という伝説がある。しかし、この逸話は19世紀以前の文献には現れず、アイスクリーム売りによる創作とされている。なお、このころまでのアイスクリームにはまだ乳製品をほとんど使用しておらず、代わりにメレンゲを使用したシャーベットに近いものであった。 現在のアイスクリームの直接の原型となるのは、1720年にシチリア島からパリに出てきてカフェを開いていたフランソワ・プロコープが作ったグラス・ア・ラ・シャンティであるとされている。これはホイップクリームを凍らせたものであった。
初期のアイスクリームは、冷たいボウルの中で手を使い造られた。このため、製造は大変に困難であった。これを改良する発明は主に18世紀に移民によってアイスクリームが伝わったアメリカでなされた。1846年、アメリカのナンシー・ジョンソンという主婦によって手回しのクランク式の攪拌機が発明された。1851年にはメリーランド州ボルチモア市の牛乳屋ヤコブ・フッセルが余った生クリームを処理するために世界初のアイスクリーム製造工場を造った。この後、アイスクリームは量産品と、生洋菓子にはっきり分かれるようになる。量産品のアイスクリーム製造は、アメリカ合衆国がさかんである。一方1867年ドイツで製氷機が発明されると、この冷凍技術と酪農の発達に伴い、アイスクリームの工場生産時代を現出した。
日本初のアイスクリームは、1869年（明治2年）6月（旧暦、新暦では7月）、遣米使節団のメンバーであった町田房蔵が米国に密航した後に帰国した出島松蔵から製法を教わり、横浜の馬車道通りに開いた「氷水屋」で製造・販売したものである。「あいすくりん」という名称で、一人前の値段は2分（現在の価値で約8000円）と大変高価な物であった為、民衆に敬遠され、なかなか浸透しなかった。原料は、生乳、砂糖、卵黄といたってシンプルなもので、これはいまは「カスタードアイス」とも呼ばれている。なお「アイスクリームの日」である5月9日が日本で初めてアイスクリームを製造・販売した日と一般的に言われているが、横浜沿革誌にはそのような記述はない（日付自体は社団法人日本アイスクリーム協会が1965年に制定した正式なものである）。出島松蔵は明治天皇に「あいすくりん」を献上している。このアイスは富士の氷穴及び函館の天然氷を用いて製造したと本人が書き残している。後に1899年7月、東京銀座の資生堂主人、福原有信が売り出して世に広まった。
